Ryszard Kaczorowski urodził się 26 listopada 1919 roku w Białymstoku, gdzie ukończył szkołę handlową. Od najmłodszych lat należał do harcerstwa. Po wybuchu II wojny światowej działał w Szarych Szeregach, gdzie pełnił funkcję komendanta okręgu białostockiego. Był łącznikiem z komendantem Związku Walki Zbrojnej. Był łącznikiem między Szarymi Szeregami a Komendantem Związku Walki Zbrojnej.
17 lipca 1940 roku został aresztowany przez NKWD i 1 lutego 1941 roku skazany na śmierć. Po stu dniach spędzonych w celi śmierci radziecki sąd zamienił mu wyrok na 10 lat łagru. Został zesłany na Kołymę.
W marcu 1942 roku, po zwolnieniu z łagru, wstąpił do Armii Polskiej w ZSRR. Jako żołnierz 2 Korpusu, w batalionie łączności 3 Dywizji Strzelców Karpackich uczestniczył w kampanii włoskiej, walcząc m.in. o Monte Cassino.
Na emigracji kontynuował swoją działalność harcerską. Od 1949 roku był członkiem Głównej Kwatery Harcerzy. W latach 1955-1967 pełnił funkcję Naczelnika Harcerzy, a od 1967 roku przewodniczącym Związku Harcerstwa Polskiego na uchodźstwie. Pełnił też funkcję komendanta reprezentacji polskiej na Międzynarodowym Jubileuszowym Jamboree 1957 oraz komendanta Światowego Zlotu Harcerstwa na Monte Cassino w 1969 i w Belgii w 1982.
W marcu 1986 roku został powołany do Rady Narodowej RP (parlament emigracyjny) oraz do Rządu Rzeczypospolitej Polskiej na Uchodźstwie. W gabinecie premiera prof. Edwarda Szczepanika był ministrem spraw krajowych. 19 lipca 1989 r. objął urząd Prezydenta Rzeczypospolitej na Uchodźstwie.
Po wyborze Lecha Wałęsy na urząd prezydenta RP, Ryszard Kaczorowski przekazał mu insygnia władzy państwowej, wśród nich insygnia Orderu Orła Białego i Orderu Odrodzenia Polski. Uroczystość odbyła się 22 grudnia 1990 na Zamku Królewskim w Warszawie.
35 miast nadało Mu honorowe obywatelstwo, w tym również Sochaczew. Ten zaszczytny tytuł przyznały władze miasta na wspólny wniosek Muzeum Ziemi Sochaczewskiej i Pola Bitwy nad Bzurą oraz Hufca ZHP Sochaczew.
Tytuł Doktora Honoris Causa nadały Ryszardowi Kaczorowskiemu uczelnie: Uniwersytet Wrocławski, Akademia Medyczna w Białymstoku, Uniwersytet Opolski, Uniwersytet w Białymstoku i Uniwersytet Kardynała Stefana Wyszyńskiego w Warszawie. z racji pełnienia urzędu prezydenckiego odznaczony był: Orderem Orła Białego i Krzyżem Wielkim Orderu Odrodzenia Polski na Wstędze z Gwiazdą. Ojciec Święty Jan Paweł II w uznaniu zasług niepodległościowych odznaczył Pana Prezydenta Wielkim Krzyżem Orderu Piano, a królowa brytyjska Elżbieta II nadała mu Wielki Krzyż Rycerski Orderu św. Michała i św. Jerzego.
Z okazji 90. rocznicy urodzin odznaczony został przez Generała Zakonu Paulinów – o. Izydora Matuszewskiego – Orderem Jasnogórskim Maryi Panny Królowej korony Polskiej.
Zginął 10 kwietnia 2010 roku w katastrofie lotniczej pod Smoleńskiem. Tragiczna śmierć stała się dopełnieniem jego bohaterskiej legendy, którą tworzył życiem, począwszy od wypełniania harcerskich przyrzeczeń, poprzez wojnę, aż do Prezydenckiej służby. Dlatego na jego trumnę, spowitą proporcem prezydenta RP (z Orłem w koronie), położono harcerską rogatywkę.